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Robótica Móvel - CPGEI/PPGCA - 2018/1

Ementa: Introdução à Robótica Móvel, Locomoção e Cinemática. Sensoriamento, Transformações e Percepção do Ambiente. Projeto e Avaliação em Plataformas de Experimentação Virtual. Localização Relativa e Absoluta. Mapeamento de Ambientes. Planejamento e Seguimento de Trajetórias.

Bibliografia:



Aula Dia Conteúdo teórico Atividade experimental
1 05/03/18 [Aula 0] Introdução à robótica
[Aula 1] Apresentação do Robot Operating System (ROS), publicação subscrição, nós, mensagens e serviços. Atividades de tele-operação de robôs móveis.
Configuração dos computadores da B204
Guia rápido para o ROS Indigo
[C++] Exemplo publisher
[C++] Exemplo subscriber
[C++] Exemplo de movimento simples
[C++] Exemplo de movimento quadrado
[Exercício 1] Movimentação em n-direções pelo teclado em C++
Biblioteca de captura do teclado sem travamento
2 12/03/18 [Aula 2] Movimentação, Localização, Odometria e Cinemática [C++] Exemplo controle de posição em X
[C++] Exemplo controle de posição em X e Y
[Exercício 2] Movimentação até o ponto desejado
Material de apoio: Aulas da Gaitech EDU sobre ROS com o TurtleSim
Material de apoio: Livro PID Control
3 19/03/18 [Aula 3] Planejamento e Seguimento de Trajetórias [Exercício 3] - Geração de trajetórias para passar em múltiplos pontos com restrições de velocidade e aceleração
Pacote exemplo do uso do Eigen no ROS
Material de apoio: Guia rápido da biblioteca Eigen
4 26/03/18 [Aula 4] Apresentação de ambientes para experimentação Virtual (Stage, V-Rep & Gazebo) [C++] Exemplo de extração do YAW de um quatérnio no ROS
[VREP] Cena do robô BOB com o ROS
[VREP] Biblioteca compilada Lab204
Documentação das Funções ROS no VREP [LUA]
5 02/04/18 Apresentação e defesa do projeto intermediário da disciplina Controle de movimentação em um ambiente de experimentação virtual
6 09/04/18 [Aula 5] Sensoriamento e Percepção Cenas BOB com sensor
7 16/04/18 [Aula 6] Controle e Desvio inteligente [Exercício 6] - Desvio inteligente de obstáculos
[1] Biblioteca Fuzzy
[2] Biblioteca Fuzzy com interface gráfica
[3] Biblioteca Fuzzy com interface gráfica
Exemplo de desvio Fuzzy
FuzzyLite4.0-Linux
Tutorial FuzzyLite-ROS
Biblioteca Fuzzylite recompilada para Ubuntu 16.04 com exemplo python
8 23/04/18 Proposição do tema de projeto final da disciplina Apresentação de 10 minutos em slides do problema que será abordado, com:
[a] apresentação do objetivo da tarefa
[b] discussão de dois trabalhos correlatos
[c] demonstração de cena de experimentação virtual
[d] justificativa dos sistemas de percepção que serão utilizados
[e] indicação das abordagens de controle, planejamento e desvio
9 07/05/18 Desenvolvimento supervisionado do projeto final da disciplina Aula para o desenvolvimento do projeto final e discussão das dúvidas.
10 14/05/18
11 21/05/18
12 28/05/18 Apresentação e defesa do projeto final da disciplina Entrega do relatório no formato de artigo IEEE com seis página, apresentação e demonstração do projeto final.
Modelo Word
Modelo Latex
Agenda das apresentações
robotica_movel.txt · Última modificação: 2018/05/15 08:10 por andre
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