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CASE004/CSW45 - Robótica Móvel - PPGCA/Turma S73 - 2017/1

Ementa: Introdução à robótica móvel. Percepção e ação. Ambientes de simulação. Paradigmas de controle. Localização e mapeamento. Planejamento e navegação. Atividades de laboratório.

Bibliografia:


Aula Dia Conteúdo teórico Atividade experimental
1 06/03/17 Introdução à robótica [Aula 1] Apresentação do Robot Operating System (ROS), publicação subscrição, nós, mensagens e serviços. Atividades de teleoperação de robôs móveis.
Configuração dos computadores da B204
Guia rápido para o ROS Indigo
[C++] Exemplo publisher
[C++] Exemplo subscriber
[C++] Exemplo de movimento simples
[C++] Exemplo de movimento quadrado
[Exercício 1] Movimentação em n-direções pelo teclado em C++
Biblioteca de captura do teclado sem travamento
2 13/03/17 Conceitos de locomoção [Aula 2] Controladores Clássicos, PID. Atividade de controle de velocidade e posicionamento de robôs móveis.
[C++] Exemplo controle de posição em X
[C++] Exemplo controle de posição em X e Y
[Exercício 2] Movimentação até o ponto desejado
Material de apoio: Mastering ROS for Robot Programming
Material de apoio: Aulas da Gaitech EDU sobre ROS com o TurtleSim
Material de apoio: Livro PID Control
3 20/03/17 Planejamento de trajetória [Aula 3] Planejamento de trajetórias de posição, velocidade e aceleração com suavização trapezoidal
[Exercício 3] - Geração de trajetórias para passar em múltiplos pontos com restrições de velocidade e aceleração
Pacote exemplo do uso do Eigen no ROS
Material de apoio: Guia rápido da biblioteca Eigen
4 27/03/17 Cinemática [Aula 4] Determinação da cinemática de robôs diferenciais. Introdução ao ambiente de experimentação virtual V-REP.
[Exercício 4] Comando de velocidade com o V-Rep
Simulador V-Rep
Compilar plugin ROS/V-Rep
Cena do robô BOB com o ROS
[C++] Exemplo de extração do YAW de um quatérnio no ROS
Biblioteca compilada Lab204
5 03/04/17 Controle inteligente [Aula 5] Apresentação da lógica Fuzzy e implementação de controladores Fuzzy.
[1] Biblioteca Fuzzy
[2] Biblioteca Fuzzy com interface gráfica
Exemplo de desvio Fuzzy
6 10/04/17 Percepção [Aula 6] Transformações, mensagens simples e compostas (LaserScan e PointClouds) para percepção. Atividade de processamento de mensagens e desvio de obstáculos.
Cenas do robô BOB com o ROS para tarefas de percepção
[Exercício 6] - Desvio de obstáculos
Proposição do tema de projeto final da disciplina Apresentação de 5 minutos em slides do problema que será abordado e de uma indicação da abordagem que será utilizada.
7 17/04/17 Desenvolvimento supervisionado do projeto final da disciplina Aula para o desenvolvimento do projeto final e discussão das dúvidas.
8 24/04/17
9 08/05/17
10 15/05/17
11 22/05/17 Apresentação e defesa do projeto final da disciplina Entrega do relatório no formato de artigo IEEE com seis página, apresentação e demonstração do projeto final.
Modelo Word
Modelo Latex

* As aulas são baseadas nos slides do curso de Autonomous Mobile Robots, oferecido on-line e de graça pelo Institute of Robotics and Intelligent Systems - ETH Zurich, com coordenação do prof. Roland Siegwart.

robotica_movel.txt · Última modificação: 2017/05/30 16:54 por andre
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