2010bEquipe07 Monografia - Histórico de revisão

Geison em 02h44min de 12 de novembro de 2010

2010-11-12T02:44:01Z

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Geison em 23h49min de 11 de novembro de 2010

2010-11-11T23:49:15Z

Geison em 23h46min de 11 de novembro de 2010

2010-11-11T23:46:17Z

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Geison em 15h03min de 10 de novembro de 2010

2010-11-10T15:03:03Z

Geison: Inclusão da primeira parte da monografia convertida para wiki

2010-11-05T14:45:07Z

Inclusão da primeira parte da monografia convertida para wiki

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Matheus.araujo em 16h54min de 3 de novembro de 2010

2010-11-03T16:54:32Z

Matheus.araujo em 16h52min de 3 de novembro de 2010

2010-11-03T16:52:08Z

Matheus.araujo: Foi removido o conteúdo completo desta página

2010-11-03T16:50:33Z

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Matheus.araujo: Nova página: 2010bEquipe07 ''Utilizaremos este espaço como uma plataforma comum para desenvolver a monografia da Disciplina.'' ''Lembrando que os textos aqui apresentados são um rascunho do...

2010-10-02T23:49:40Z

Nova página: 2010bEquipe07 ''Utilizaremos este espaço como uma plataforma comum para desenvolver a monografia da Disciplina.'' ''Lembrando que os textos aqui apresentados são um rascunho do...

Nova página

[[2010bEquipe07]]

''Utilizaremos este espaço como uma plataforma comum para desenvolver a monografia da Disciplina.''

''Lembrando que os textos aqui apresentados são um rascunho do nosso trabalho e ainda não estão em sua versão final.''

= Introdução =

== Delimitação do Tema ==

== Problema ==

== Hipótese ==

== Motivação ==

== Justificativa ==

== Objetivos ==

=== Objetivo Geral ===

=== Objetivos Específicos ===

== Metologia ==

= A Robocup =

= A Small Size League =

= O Tewnta =

= Resultados obtidos =

= Conclusão =

= Análise de Projeto =

@@ Linha 1: / Linha 1: @@
 [[2010bEquipe07]]
-A primeira versão para a monografia foi finalizada e entregue aos professores da disciplina. Abaixo os links para as versões PDF e LATEX:
+*NESTA VERSÃO ONLINE FORAM RETIRADAS AS FIGURAS. PARA A VERSÃO COMPLETA LEIA O [http://dl.dropbox.com/u/12362738/monografia_final.pdf PDF].
-[http://dl.dropbox.com/u/12362738/monografia_final.tex http://dl.dropbox.com/u/12362738/monografia_final.tex]
+*A primeira versão para a monografia foi finalizada e entregue aos professores da disciplina. Estão disponíveis as versões em [http://dl.dropbox.com/u/12362738/monografia_final.pdf PDF] e [http://dl.dropbox.com/u/12362738/monografia_final.tex LATEX].
 =Resumo=

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	:Diagrama de Classes elaborado pela equipe para o programa Tewnta. Nessa versão do diagrama, apresentamos cada pacote Java como um diagrama, para uma versão completa do diagrama [[http://www.dainf.ct.utfpr.edu.br/wiki/index.php/Imagem:Twenta.jpg acesse]].		:Diagrama de Classes elaborado pela equipe para o programa Tewnta. Nessa versão do diagrama, apresentamos cada pacote Java como um diagrama, para uma versão completa do diagrama [[http://www.dainf.ct.utfpr.edu.br/wiki/index.php/Imagem:Twenta.jpg acesse]].
		+
		+	=Modificações Executadas=
		+	:Durante o trabalho, buscou-se aperfeiçoar algumas limitações do Tewnta.
		+	:A seguir são apresentadas as correções feitas.
		+
		+
		+	==Validação do Gol==
		+	:A versão 1.3 do Tewnta apresentava uma limitação em relação à validação do gol. Nessa versão, caso a bola passasse atrás do gol -- entre a trave do fundo e o fundo do campo -- , o algoritmo interpretava esse evento como gol.
		+	:Essa imperfeição poderia causar problemas na simulação, uma vez que algumas equipes poderiam ser beneficiadas com gols que não fizeram.
		+
		+	===Arquivos modificados===
		+
		+	:*/br/ufrgs/f180/server/Game.java
		+	:*/br/ufrgs/f180/elements/GameField.java
		+
		+	====Função modificada====
		+
		+	:*''public ScoredGoal goalScored()''
		+
		+	====Função criada====
		+
		+	:*''public static double getGoalDepth()''
		+
		+	====Descrição====
		+
		+	:A condição para validação do gol no código original era que a bola estivesse no retângulo imaginário entre os dois gols no meio do campo e estivesse fora da linha de fundo. A contribuição do trabalho consistiu em incluir a condição de a bola estar entre a linha de fundo e a barra de fundo do gol, em vez de o fundo do campo, como na versão original, como pode ser verificado no código 23.
		+
		+	:Para executar essa correção, é necessária a informação da profundidade da trave do gol na classe ''server.Game'', essa informação era visível apenas na classe ''elements.GameField'' , então criou-se uma função ''getter'' pública que retorna essa informação, como pode ser verificado no código 24.
		+
		+
		+	CODIGO {codigo01a.java}
		+
		+
		+	CODIGO{codigo01b.java}
		+
		+	==Função ''fast-foward'' ==
		+	:Durante os testes dos algoritmos inteligentes no simulador os programadores precisam aguardar os 20 minutos de uma partida para obter os resultados. Um acréscimo interessante ao Tewnta seria acelerar o tempo da simulação. Na versão 1.3, foi implementado um método para desacelerar a simulação e vê-la em câmera lenta, dessa forma, o arcabouço necessário para uma simulação mais rápida já estava pronto nessa versão.
		+
		+	===Arquivo modificado===
		+
		+	:*/br/ufrgs/f180/gui/MainWindow.java
		+
		+	====Função modificada====
		+
		+	:*''private void initGUI()''
		+
		+	====Descrição====
		+	:Para executar a função de desaceleração do jogo, o Tewnta utilizava uma variável de valor real chamada ''elapsedTimePerCycle'' definida na classe ''gui.MainWindow'' , que representa quanto tempo se passa em um ciclo de jogo. O usuário controla o valor dessa variável através de uma barra de rolagem presente na tela principal do Tewnta, como pode ser visto na figura 25. O valor dessa barra rolagem varia entre 1 e 100, onde 100 representa um segundo por um segundo, isso é, um segundo na simulação significa um segundo no mundo real.
		+
		+	;\begin{figure}
		+	; \center
		+	; \includegraphics[height=5.28cm]{ModificacoesExecutadasFig01.png}
		+	; \caption{Controle do tempo de simulação - Tewnta.}
		+	; (25)
		+	;\end{figure}
		+
		+	:A contribuição do trabalho ao Tewnta consistiu em modificar o alcance dessa barra de rolagem, como mostra o código 26, mudando de 1-100 para 1-500. Dessa forma, o usuário pode definir uma simulação até cinco vezes mais rápida.
		+
		+	CODIGO{codigo02.java}
		+
		+
		+	==Jogadores voltarem a posição inicial após o gol==
		+	:Uma regra do Futebol de Robôs que não havia sido implementada no Tewnta era a volta dos robôs a seu campo de origem após um gol, como acontece no futebol humano. O posicionamento inadequado dos robôs após um gol pode favorecer ou prejudicar algum time durante uma partida.
		+
		+	===Arquivo modificado===
		+
		+	:*/br/ufrgs/f180/server/Game.java
		+
		+	====Função modificada====
		+
		+	:*''public void updateState(double d)''
		+
		+	====Funções criadas====
		+
		+	:*''private void setUpRobot()''
		+	:*''private double [ ][ ][ ] initialPositions()''
		+
		+	====Descrição====
		+	:Para implementar essa correção, era necessário inicialmente definir quais seriam as posições inicias dos jogadores após um gol. Essas posições foram definidas em termos relativos às dimensões do campo, de forma que cada time tivesse um robô goleiro, dois robôs em posição de defesa e dois robôs avançados.
		+
		+	:Para facilitar a implementação, foi criada a função ''private double [ ][ ][ ] initialPositions'' , que define uma matriz de três dimensões de valores reais, onde a primeira dimensão representa o time ao qual pertence o robô (0-1); a segunda dimensão define o índice daquele jogador dentro do time (0-4); e a terceira dimensão representa a coordenada (X ou Y) do valor real (0-1). Para que as posições dos jogadores não sejam sempre as mesmas a cada gol, foi incluído um fator aleatório na determinação das posições que pode
		+	variar a posição definida em até 10. A implementação da função ''initialPositions()'' pode ser vista no código 27.
		+
		+	CODIGO{codigo03a.java}
		+
		+	:Implementada a definição das posições dos jogadores, o proximo passo foi criar uma função que alterasse as posições dos jogadores. Então, definiu-se a função ''setUpRobot'' que pode ser vista no código 28. Essa função obtém e percorre o vetor de ''MovingElement'' da classe ''MainWindow'' e verifica quais são robôs, e a qual time eles pertencem, então seta a posição de acordo com a definição feita na função ''initialPositions()'' .
		+
		+
		+	CODIGO{codigo03b.java}
		+
		+	:Depois de implementadas as duas funções anteriores era necessário invocá-las no momento certo do código, então alterou-se a função ''updateState'' , que já estava definida desde a versão 1.2 do Tewnta. Essa função, entre outras coisas, define o que deve ser feito após um gol, então foi chamada a função ''setUpRobot()'' dentro do bloco de código que é executado após um gol, como pode ser visto no código 29.
		+
		+	CODIGO{codigo03c.java}
		+
		+	==Dimensões atualizadas do campo==
		+	:No Futebol de Robôs, as dimensões do campo podem ser modificadas a cada ano. Prevendo isso, o Tewnta possui um arquivo texto (''game.properties'' ) que fica no diretório ''/src'' do código fonte onde são definidos os parâmetros do campo.
		+
		+	===Arquivo modificado===
		+
		+	:*/src/game.properties
		+
		+	====Descrição====
		+
		+	:Para adequar o Tewnta às regras 2010 do futebol de robôs foi necessário modificar os seguintes campos no arquivo ''game.properties'' , como
		+	pode ser verificado no código 30:
		+
		+	:*''field.height'' -- altura do campo;
		+	:*''field.width'' -- largura do campo;
		+	:*''field.border'' -- borda do campo, entre as paredes e as linhas.
		+
		+
		+	CODIGO{codigo04.properties}
		+
		+	=Modificação implementadas na versão 1.3=
		+
		+	==Colisão==
		+
		+	:Uma das correções propostas pela equipe no início do trabalho foi o tratamento adequado da colisão entre robôs. No entanto, essa correção foi implementada na versão 1.3 do Tewnta.
		+
		+	:Para cálculo da colisão, primeiramente foi implementada uma função booleana na classe ''elements.MovingElement'' para definir se dois objetos estão em vias de se colidir, como mostra o código 31, através do cálculo da distância entre esses dois objetos.
		+
		+
		+	CODIGO{codigo06a.java}
		+
		+	:Caso a função definida no código 31 detecte a colisão entre dois elementos, o cálculo da colisão é feito através de uma colisão não elástica, como mostra o código 32.
		+
		+	CODIGO{codigo06b.java}
		+
		+	==Aceleração==
		+	:Para o cálculo de posição de um elemento, método ''public void calculatePosition(double timeElapsed)'' , no código 33, da classe ''elements.Movingelement'' , o algoritmo calcula primeiro a velocidade em função da aceleração (código 34) no Movimento Linear e então define a nova posição. Para o Movimento Rotacional, a aceleração rotacional é calculada (código 35) e então a velocidade rotacional é calculada, e só depois o novo ângulo é calculado.
		+
		+	CODIGO{codigo07a.java}
		+
		+	CODIGO{codigo07b.java}
		+
		+	CODIGO{codigo07c.java}
		+
		+	:No entanto, a implementação da Aceleração Linear utilizada no Tewnta não considera particularidades de robôs e solo, o cálculo é baseado na equação 36: onde <math>F</math> é a força exercida pelos motores dos robôs, e <math>m</math> é a massa dos robôs. Apesar desses parâmetros serem definidos através do arquivo ''game.properties'', através dos experimentos, pode-se observar que a relação expressa em 36 não expressa adequadamente a relação, porque desconsidera dissipações de energia inerentes ao movimento. Uma possível solução é apresentada em 38.
		+
		+	<center><math>
		+	a = \frac{F}{m}
		+	(36)
		+	</math></center>
		+
		+	:A implementação utilizada para cálculo da aceleração rotacional (código 35) se baseia na equação 37 onde <math>F</math> é a força de rotação e <math>m</math> a massa do robô. No entanto, essa equação não considera o Momento de Inércia do corpo em rotação, o que afasta da realidade a simulação desse evento físico. Uma alternativa para essa implementação é apresentada em 39.
		+
		+	<center><math>
		+	a = \frac{F}{m}
		+	(37)
		+	</math></center>

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−	~~''Utilizaremos este espaço como uma plataforma comum para desenvolver a monografia da Disciplina.''~~
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−	~~''Lembrando que os textos aqui apresentados são um rascunho do nosso trabalho e ainda não estão em sua versão final.''~~
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−	~~= Introdução =~~
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−	~~== Delimitação do Tema ==~~
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−	~~== Problema ==~~
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−	~~== Motivação ==~~
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−	~~== Justificativa ==~~
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−	~~== Objetivos ==~~
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−	~~=== Objetivo Geral ===~~
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−	~~=== Objetivos Específicos ===~~
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−	~~== Metologia ==~~
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−	~~= A Robocup =~~
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−	~~= A Small Size League =~~
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−	~~= O Tewnta =~~
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−	~~= Resultados obtidos =~~
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 [[2010bEquipe07]]
-''Utilizaremos este espaço como uma plataforma comum para desenvolver a monografia da Disciplina.''
+A primeira versão para a monografia foi finalizada e entregue aos professores da disciplina. Abaixo os links para as versões PDF e LATEX:
-''Lembrando que os textos aqui apresentados são um rascunho do nosso trabalho e ainda não estão em sua versão final.''
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-= Introdução =
+[http://dl.dropbox.com/u/12362738/monografia_final.pdf http://dl.dropbox.com/u/12362738/monografia_final.pdf]
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-== Delimitação do Tema ==
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	+	''Utilizaremos este espaço como uma plataforma comum para desenvolver a monografia da Disciplina.''
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	+	''Lembrando que os textos aqui apresentados são um rascunho do nosso trabalho e ainda não estão em sua versão final.''
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	+	== Delimitação do Tema ==
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